دسته : پاورپوینت مکانیزم راه رفتن انسان در 39 اسلاید زیبا و قابل ویرایش با فرمت pptx
فهرست مطالب
مكانيزم راه رفتن انسان
چكيده پروژه
درجات آزادي
درجات آزادي پاها
اتصال زانو
موقعيت مركز جرم در راه رفتن سريع و آهسته
ترتيب كنترل كيفيت
كنترل عكس العمل سطح
كنترل موقعيت گذاشتن پا
كنترل zmp هدف
ترتيب حركت اتصال ها
ابعاد پا ، وزن و موقعيت مركز ثقل
گشتاور ايجاد شده روي اتصال هاي پا
حس كننده ها براي راه رفتن
نيروي مماسي در طي راه رفتن
مكانيك حركت انسان
مدل پاندول
مدل هاي ماهيچه اي اسكلتي
محاسبه توان و كار ماهيچه اي خروجي
بخشی از متن
چكيده پروژه
مكانيزم راه رفتن انسان و الگوگيري از آن در ساخت ربات هاي انسان نما
اين پروژه به بررسي مكانيزم حركتي پاهاي انسان مي پردازد كه در جريان آن به موارد زير اشاره مي شود:
- بررسي نوع مفاصل و به دنبال آن تعيين تعداد درجات آزادي پاها .
- نحوه تحمل نيرو هاي مختلف وارده به بدن انسان توسط پاها و حفظ تعادل در هنگام راه رفتن.
- الگوگيري از اين مكانيزم در ساخت پاي ربات هايي كه از آنها انتظار انجام كارهايي شبيه انسان مثل راه رفتن روي سطوح صاف و ناصاف ، دويدن و يا بالا رفتن از پله ها را داريم.
- چگونگي عملكرد مدل پاندول.
در ساخت چنين ربات هايي تعادل در حين انجام عمل مورد نظر بسيار مهم است از اين رو بررسي دقيق مكانيزم حركتي انسان از اهميت بالايي بر خوردار است
درجه آزادی
درجه آزادي (DOF) جهت هايي هستند كه دست ها و پاها مي توانند حركت كنند. براي مثال ، اتصال مچ انسان مي تواند در سه جهت حركت كند. بالا، پايين، چپ، راست و پيچاندن . پس سه درجه آزادي دارد...